#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif

#include <stdint.h>

//MPU6050 AD0控制脚
#define MPU_AD0_CTRL            PAout(15)    //控制AD0电平,从而控制MPU地址

//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG		0X06	//accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG			0X0C	//prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG        0X0D    //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG        0X0E    //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG        0X0F    //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG        0X10    //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG        0X19    //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG                0X1A    //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG        0X1B    //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG        0X1C    //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG        0X1F    //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG            0X23    //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG        0X24    //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG    0X25    //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG            0X26    //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG    0X27    //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG    0X28    //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG            0X29    //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG    0X2A    //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG    0X2B    //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG            0X2C    //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG    0X2D    //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG    0X2E    //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG            0X2F    //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG    0X30    //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG    0X31    //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG            0X32    //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG        0X33    //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG    0X34    //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG        0X35    //IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG        0X36    //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG        0X37    //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG            0X38    //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG            0X3A    //中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG        0X3B    //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG        0X3C    //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG        0X3D    //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG        0X3E    //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG        0X3F    //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG        0X40    //加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG        0X41    //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG        0X42    //温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG        0X43    //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG        0X44    //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG        0X45    //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG        0X46    //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG        0X47    //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG        0X48    //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG        0X63    //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG        0X64    //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG        0X65    //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG        0X66    //IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG    0X67    //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG        0X68    //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG    0X69    //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG        0X6A    //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG        0X6B    //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG        0X6C    //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG        0X72    //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG        0X73    //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG            0X74    //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG        0X75    //器件ID寄存器

//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR                0XD0


////因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)  
//#define MPU_READ    0XD1
//#define MPU_WRITE   0XD0

/******************   以下是移植相关的函数,需要依据目标硬件做对应修改 ****************/
// CubeMX库函数
#include "main.h"

#define delay_ms HAL_Delay
#define DEF_I2C_HANDLE &hi2c1

uint8_t MPU_Init(void);                                //初始化MPU6050
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf);//IIC连续写
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf); //IIC连续读
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg, uint8_t data);                //IIC写一个字节
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg);                        //IIC读一个字节
/******************   以上是移植相关的函数,需要依据目标硬件做对应修改 ****************/

uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr);

uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr);

uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf);

uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate);

uint8_t MPU_Set_Fifo(uint8_t sens);


float MPU_Get_Temperature(void);

uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short *gx, short *gy, short *gz);

uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short *ax, short *ay, short *az);

#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif




































